扭力原点回归：利用机构的限制、侦测扭力准位(P1.087)及维持时间(P1.088)，将电机的停止位置作为原点参考点，也可设定是否要参考 Z 脉冲来做为原点参考点。
电机起始点 返回找Z 终点 防撞垫一律不找Z起始点 终点扭力曲线 P1 .088
时间
P1 .087 ZPulse
扭力曲线(寻找碰撞点)
P1 .087P1 .088
时间时间 扭力曲线
(寻找Z脉冲)
上图返回找Z的例子中，以**段高速运转碰到防撞垫后，伺服会输出更大的电机电流以抵抗外力，当输出的扭力达到扭力限制设定(P1.087)且持续时间超过扭力限制时间设定(P1.088)，伺服以第二段低速反向运行寻找Z脉冲位置，找到后伺服减速至停止，完成原点回归。
若设定一律不找Z，伺服先以**段高速运转碰到防撞垫，接着，输出更大的电机电流以抵抗外力，当输出的扭力达到扭力限制设定(P1.087)且持续时间超过扭力限制时间设定(P1.088)，伺服停止运行，完成原点回归。
